周襄王在位时，中原大地上，有三大诸侯派系，势力最大的是楚国的南方派系，包括蔡、郑等附庸国；其次是齐、宋联合的东方派系；再次是晋国的西北派系，后来居上。这时候，秦国的势力还没有进入中原。
位于南方派系和东方派系之间的是鲁国，鲁国倒向哪一方，天平就倾向于哪一方。亳都之盟，鲁国加入南方派系，这让齐、宋两国非常不爽，动用武力进行威胁。
鲁国自知不敌，于是，遣使向楚国求救。
此时，楚国的令尹子文年事已高，子文提出，把令尹之位让于成得臣。成得臣是楚国的“鹰派”人物，历来都对中原虎视眈眈。
楚成王下诏，命成得臣为将，申公叔侯为副将，率兵伐齐。楚军所向披靡，攻取了齐国的阳谷。自齐桓公死后，齐国的国力大不如前，诸侯离心离德，威望已经不在。
楚成王顺手把阳谷封给了公子雍，让易牙做公子雍的国相。公子雍乃是齐孝公之弟，在齐国内乱时逃亡到楚。
打完了齐国，楚成王又命成得臣纠集陈、蔡、郑、许四国，一同伐宋。宋国的成公赶快遣使前往晋国求救。
周朝时期，天子有六军，大诸侯国有三军，像齐、宋、楚；次一等的，有两军，像鲁、郑、晋等；再次只有一军。自从勤王救驾之后，晋国国力空前提高，于是，也扩编为三军，进入大国行列。
晋文公拜郤榖（gu）为中军将，统率晋国三军，执掌军政大权。郤榖虽已年过五十，但文武双全，有勇有谋。在郤榖的督导操练下，晋军官兵齐整一致，井然有序，战斗力显著提升。
晋文公在被庐大阅三军，郤榖为中军将、郤溱为中军佐；狐毛为上军将，狐偃为上军佐；栾枝为下军将，先轸为下军佐。每军之中，皆为一正一佐。从此，晋国的军制定为“三军六卿”。被庐阅军，六卿之中，有五位来自赵衰的推荐。（被庐之蒐sou）
接到宋成公国书，晋文公召集群臣议事。先轸说：“楚国强势伐宋，觊觎中原，这是上天赐给我们救难的借口。称霸诸侯，就在此时。”
晋文公有些犹豫，楚国乃春秋年间的超级大国，力量不容小觑。
狐偃说：“如今曹、卫两国都已投靠楚国，我们不如兴兵讨伐曹、卫，攻其所必救。到时候，楚国移兵来救，宋国之围自然解除。”
晋文公觉得此计可行，同意出兵。
郤榖说：“主公可以先借伐曹之名，向卫国借道。曹、卫友好，必然不借。如此以来，我军出师有名，直捣卫国境内。卫国已下，再乘势取曹，必然势如破竹。”
果如郤榖所料，卫国不肯借道。于是，晋军南渡黄河，大举讨伐。春秋历史故事，从这里开始，进入“晋楚争霸”的时期。
兵临五鹿，晋文公想起当年，自己被困于此，不禁触景生情，痛哭落泪。晋文公这一哭，三军为之动容，众将无不摩拳擦掌，要为主公复仇。
先轸、魏犨带兵为先锋，兵临五鹿城下。先轸大张旗鼓，摇旗呐喊，声势数十里可见。
魏犨问：“‘兵者，诡道也。’你为什么要大造声势，有意让敌人知道呢？”
先轸说：“卫国本来臣服于齐，如今，国君却突然投靠楚，国内人心不服，每每盼望着有外兵来讨伐。咱家主公此行，志在效仿齐桓公威服天下，所以不必示弱，可以先声夺之！”
正如先轸所料，晋军大兵压境，五鹿城不战而下。
本来晋军进攻非常顺利，可是，中军主将郤榖在行军途中，意外病亡。郤榖临死之前，叮嘱晋文公，说：“主公明伐曹、卫，目的仍然在楚。如果想对付楚国，必须要用谋略；如果想用谋略，必须要联合齐、秦。晋、齐、秦三家联合，才是制楚的万全之策。”
晋文公一面着人护送郤榖的灵柩归国，一面提拔先轸为主将，接替郤榖。先轸原来在军中的位置，由胥臣补缺。春秋年间一代战神先轸，就此登场。
五鹿一失，卫国一日五惊，惶惶不可终日。卫成公姬郑长叹，说：“先君文公当年失礼于重耳，寡人我又不肯借道，才有今日之祸。”
卫成公没有办法，他让弟弟叔武代理国事，暂摄君位，他自己一路跑到襄牛（河南睢县境内），躲避兵患。叔武赶快派出使者，向晋国抛出和谈诚意。
既然是叔武诚心归附，晋文公就此越过卫国，直取曹国。曹共公派出使者下书，认领当年不敬之罪，请晋文公务必宽恕。
晋文公也认为曹共公悔过了，就想提兵入城，接受投诚。先轸感觉事情不对，劝说晋文公格外提防，小心有诈。于是，晋文公从军中挑选出一个长相酷似自己的人，穿戴冠袍，乘战车入城。
五百晋军卫士一路护送车驾，进入曹都陶丘（山东定陶）的瓮城。没想到，城头之上一声梆子响，乱箭齐发。瓮城之内，进退无路，假晋文公和五百晋军立刻被射成刺猬。
晋文公被彻底激怒了，传令不惜代价攻城。
曹共公又施出奸计，让人把晋军的尸体，悬挂在城头之上，目的用来扰乱晋国的军心。
任何事情都是有底线的，战争也是有规则的。曹共公如此丧心病狂，实属禽兽之行。对待这种人，只能以暴制暴，别无他法。
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